一种机器人六维腕力传感器的标定方法

作     者：郑朝阳 翟其建 赵金鹏 ZHENG Zhao-Yang;ZHAI Qi-jian;ZHAO Jin-peng;Jiangsu Automation Research Institute of CSIC

作者机构：中国船舶重工集团公司第七一六研究所连云港222006 

出 版 物：《自动化与仪表》 (Automation & Instrumentation)

年 卷 期：2018年第33卷第1期

页      码：41-45,50页

摘      要：该文结合所用六维腕力传感器的结构形式提出了其标定的方法,分析了传感器耦合的原因,对解耦的方法进行了研究,用试验方法对传感器进行了标定,得出了标定矩阵C,运用Matlab软件对各单维力/力矩的试验结果进行了线性拟合,结果显示线性化较好,弹性体结构设计合理,试验验证后结果显示标定矩阵C误差较小,符合机器人使用要求。最后分析了标定中误差产生的原因,提出了减少误差的措施,具有重要的工程实践意义。

主 题 词：机器人 六维力 传感器 标定方法 误差分析 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.19557/j.cnki.1001-9944.2018.01.010

馆 藏 号：203282176...