温室自主沿边导航的移动平台设计与试验

作     者：居锦 李萍萍 刘继展 李男 彭海军 Ju Jin;Li Pingping;Liu Jizhan;Li Nan;Peng Haijun

作者机构：江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室江苏镇江212013 南京林业大学森林资源与环境学院南京210037 

基　　金：江苏省农业科技支撑重点项目(BE2014406) 国家自然科学基金项目(51475212) 江苏省农业科技自主创新资金项目(CX(15)1020) 江苏省六大人才高峰项目(JXQC-008) 江苏高校优势学科建设工程项目(PAPD) 江苏省普通高校研究生实践创新计划项目(SJLX15_0507) 

出 版 物：《农机化研究》 (Journal of Agricultural Mechanization Research)

年 卷 期：2018年第40卷第9期

页      码：81-87,92页

摘      要：本研究根据规范化建设的温室行间道路环境及多作业工况等要求,开发了六轮式差速结构移动平台。针对移动平台的承载、转弯灵活性等要求,进行了移动平台承载结构设计;针对多作业模块换接与操控简单性要求,设计了多功能作业模块接口及控制电路。同时,提出了一种基于光电圆弧的沿边导航方法,通过侧向布置的光电圆弧来获取温室移动平台相对于路沿的位姿信息,并基于此位姿信息设计了沿边控制方法。最后,对移动平台进行了直线行走、作业模块搭载及沿边行走试验,结果表明:移动平台实际速度约为理论速度的92%,能够顺利地识别作业模块,且在0.15m/s速度内沿边行走的位置偏差保持在-35^+15mm,能够满足一般温室作业需求。

主 题 词：温室移动平台 模块接口 光电圆弧 沿边导航 

学科分类：082803[082803] 08[工学] 0828[工学-建筑类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1003-188X.2018.09.015

馆 藏 号：203282212...