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丘陵山区农用仿形行走动态调平底盘设计与试验

丘陵山区农用仿形行走动态调平底盘设计与试验

作     者:刘平义 王春燕 李海涛 张蒙蒙 魏文军 张绍英 LIU Pingyi;WANG Chunyan;LI Haitao;ZHANG Mengmeng;WEI Wenjun;ZHANG Shaoying

作者机构:中国农业大学工学院北京100083 

基  金:国家自然科学基金项目(51405494) 

出 版 物:《农业机械学报》 (Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery)

年 卷 期:2018年第49卷第2期

页      码:74-81页

摘      要:针对丘陵山区农业机械通过性差、车身难以保持水平、机械化薄弱的问题,设计了一种丘陵山区农用仿形行走动态调平底盘。底盘4组调平悬架的悬臂夹角可精确调节,不仅能在崎岖地面上实现全时多轮驱动、多自由度仿形行走,而且通过悬架悬臂夹角调节实现车体调平控制,同时解决丘陵山区农用动力底盘行走、作业的两大难题。底盘在仿形行走过程中,倾角传感器实时测量车身倾斜角度,并计算出各悬架悬臂夹角瞬时调节量,精确调整各悬架悬臂夹角实现底盘动态补偿调平。参照中小型东方红500型农用拖拉机设计底盘样机,建立虚拟样机三维模型,并导入动力学分析软件ADAMS中进行仿真分析,底盘在多自由度仿形行走过程中,可在0.5°精度范围内实现动态调平。研制小比例样车,通过土槽试验验证底盘在多自由度仿形行走过程中,可在1°精度范围内实现动态调平。仿真、土槽与自然地面试验验证了理论分析和计算结果,为丘陵山区农用仿形行走动态调平底盘应用提供参考。

主 题 词:丘陵山区 仿形行走 动态调平 悬臂夹角 仿真分析 试验 

学科分类:08[工学] 0828[工学-建筑类] 082801[082801] 

核心收录:

D O I:10.6041/j.issn.1000-1298.2018.02.010

馆 藏 号:203282225...

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