基于导管机器人的变论域模糊PID控制研究

作     者：陈果 刘金根 韩世鹏 Chen Guo;Liu Jingen;Han Shipeng

作者机构：武汉理工大学光纤传感技术与信息处理教育部重点实验室武汉430070 中国科学院深圳先进技术研究院中科院健康信息学重点实验室广东深圳518055 

基　　金：国家"863"计划资助项目(2015AA043203) 

出 版 物：《计算机应用研究》 (Application Research of Computers)

年 卷 期：2018年第35卷第2期

页      码：471-474,482页

摘      要：在微创血管介入手术中,当操作者通过主手给出期望位置后,要求导管机器人能够控制导管快速稳定并精确到达目标位置。但由于导管机器人的电机响应迟滞以及血管内的复杂环境因素,传统的模糊PID控制已经不能满足血管介入手术对导管机器人快速性、精确性、强鲁棒性的要求。通过对导管建模、导管机器人运动学、手术坐标空间变换分析,采用变论域模糊PID控制,并运用MATLAB进行仿真。仿真结果证明,所设计的变论域模糊PID控制器能够提高导管机器人的响应速度、定位精度与稳定性,为血管介入手术导管机器人的控制提供良好的理论依据。

主 题 词：介入手术 导管机器人 变论域 模糊PID 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3695.2018.02.032

馆 藏 号：203282277...