基于模糊神经网络滑模控制的船用螺旋桨磨抛并联机器人抗抖振研究

作     者：徐江敏 刘李明 林青 陈广平 XU Jiangmin;LIU Liming;LIN Qin;CHEN Guangping

作者机构：江苏科技大学机械工程学院镇江212003 中船动力有限公司镇江212003 

基　　金：镇江市重点研发计划基金资助项目(GY2016002-2) 

出 版 物：《江苏科技大学学报（自然科学版）》 (Journal of Jiangsu University of Science and Technology:Natural Science Edition)

年 卷 期：2017年第31卷第6期

页      码：751-756页

摘      要：为了解决船用螺旋桨高阶曲面打磨问题,避免传统手工操作生产效率低、劳动强度高、精度难以保证的问题.采用并联机器人控制系统,考虑了模型外部扰动的非线性多变量系统,提出了基于模糊神经网络的非线性系统自适应滑模控制策略,设计了滑模控制法控制器.通过比较控制的多种方式,建立了RBF的辨识模型,仿真分析其逼近能力,在此基础上,设计神经网络滑模控制器,并进行仿真验证.在保证机器人控制系统具有抗干扰性和鲁棒性的基础上,削弱常规滑模控制的抖振问题.仿真结果证明:非线性系统自适应滑膜控制策略具有良好的抗负载扰动、参数摄动的特点,为智能控制在并联机器人滑模控制中的应用提供了很好的理论依据.

主 题 词：并联机器人 滑模控制 模糊神经网络 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 081104[081104] 08[工学] 0835[0835] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1673-4807.2017.06.011

馆 藏 号：203282290...