3-DOF空间机械臂新型滑模轨迹跟踪控制

作     者：万凯歌 吴爱国 董娜 方星 WAN Kaige;WU Aiguo;DONG Na;FANG Xing

作者机构：天津大学电气与自动化工程学院天津300072 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61403274) 天津市应用基础及前沿技术研究计划项目(13JCQNJC03600) 

出 版 物：《中南大学学报（自然科学版）》 (Journal of Central South University:Science and Technology)

年 卷 期：2017年第48卷第12期

页      码：3248-3255页

摘      要：为了实现机械臂高精度轨迹跟踪,提出一种基于扩展状态观测器(ESO)的新型滑模控制器(PD-ESO-SMC)。该控制器滑模面设计为PD形式,利用ESO对系统的外界的未知干扰、参数的摄动、未建模动态以及耦合部分进行实时估计和补偿,定义并且引入sal函数抑制抖振现象。最后通过稳定性分析证明该控制器的有效性,同时,将仿真结果与基于PD的滑模控制(PD-SMC)及PID控制器进行对比。研究结果表明:所提出的控制方案能实现高精度的轨迹跟踪,对外部干扰有很强的鲁棒性。

主 题 词：机械臂 扩展状态观测器 轨迹跟踪 耦合 滑模控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.11817/j.issn.1672-7207.2017.12.015

馆 藏 号：203282301...