一种新型弹性足式机器人腿部结构设计与分析

作     者：任灏宇 李奇敏 蒋建新 Ren Haoyu;Li Qimin;Jiang Jianxin

作者机构：重庆大学机械工程学院重庆400044 

基　　金：国家自然科学基金项目(61473051) 重庆市研究生科研创新项目(CYS17022)资助 

出 版 物：《机械科学与技术》 (Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering)

年 卷 期：2018年第37卷第3期

页      码：372-379页

摘      要：提出了一种新型弹性足式机器人腿部结构设计方法。设计了一种结构简单、响应速度快、抗冲击性强的新型足式机器人腿LCS-Leg(Linkage cable-drive spring leg)。该机器人腿采用弹性连杆机构和线驱动系统,有效降低了腿部惯量和着地冲击力,提高了机器腿的响应速度和减振抗冲能力。使用复数矢量法和D-H方法建立该机器腿运动学模型,基于此模型求解足端运动工作空间,分析了LCS-Leg的越障能力。设计单腿仿真试验平台,对两种不同结构的机器腿进行仿真,对比两者的质心高度、前进速度和足端接触力,验证了所设计机器腿的运动性能。试制弹性足式机器人腿及其试验平台,通过实物样机单腿行走试验,验证了设计方法的有效性,并完成了四足机器人整体结构设计。

主 题 词：足式机器人 弹性连杆机构 线驱动系统 实验平台 LCS-Leg MATLAB 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13433/j.cnki.1003-8728.2018.0307

馆 藏 号：203282316...