柔性关节空间机械臂奇异摄动自适应PD控制仿真研究

作     者：刘福才 刘林 兰会 赵旭 Liu Fucai;Liu Lin;Lan Hui;Zhao Xu

作者机构：燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室秦皇岛066004 

基　　金：国家自然科学基金(51605415) 载人航天预先研究项目(040301) 河北省自然科学基金(F2015203362 F2016203494)资助项目 

出 版 物：《高技术通讯》 (Chinese High Technology Letters)

年 卷 期：2017年第27卷第9期

页      码：833-839页

摘      要：建立了柔性关节机械臂空间漂浮和地面调试两阶段的动力学模型,并为柔性关节机械臂末端轨迹跟踪控制设计了基于奇异摄动的自适应PD控制算法,实现了对机械臂末端位置跟踪在空间漂浮和地面调试两阶段的控制。用奇异摄动法实现了将高阶系统降阶为两个低阶系统,即快子系统和慢子系统,再针对两子系统分别设计控制器。对控制系统进行了稳定性分析和仿真验证,结果表明设计的控制算法既可以实现在地面装调时的轨迹跟踪控制,也可以较好地实现空间漂浮状态下的轨迹跟踪控制。

主 题 词：自由漂浮 柔性关节 空间机械臂 自适应 奇异摄动 

学科分类：0810[工学-土木类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.3772/j.issn.1002-0470.2017.09-10.008

馆 藏 号：203282323...