新型船用水下安全检测机器人

作     者：朱春磊 徐鹏程 王杰 吴金利 周海霞 李伟 梁凇 戴晓强 曾庆军 Zhu Chunlei;Xu Pengcheng;Wang Jie;Wu Jinli;Zhou Haixia;Li Wei;Liang Song;Dai Xiaoqiang;Zeng Qingjun

作者机构：江苏科技大学电子信息学院江苏镇江212003 江苏舾普泰克自动化科技有限公司江苏镇江212003 

基　　金：国家自然科学基金项目资金资助(11574120) 江苏省镇江市国际合作项目(GJ2015008) 江苏省研究生创新项目(KYLX16_0504) 江苏科技大学本科生创新项目(201610289022Z) 

出 版 物：《兵工自动化》 (Ordnance Industry Automation)

年 卷 期：2017年第36卷第12期

页      码：88-93页

摘      要：为了定期监视大型远洋货轮、油轮等船舶,保证港口、航道、口岸以及船舶的安全,针对自主研发的新型船用水下安全检测机器人开发了一套多功能、模块化的控制系统。该控制系统主要包括水面控制与水下控制2部分。水面控制系统采用MFC开发的上位机监控软件,采用网络通信通过脐带缆与ARM9为核心的水下控制系统通信;水下控制系统中主控芯片通过CAN总线与从控制器ARM-M0进行通信从而控制推进器、机械手及其外围设备等。采用一种改进的自适应卡尔曼滤波器,并进行ROV水下结构检测、定深、定航等水池实验。结果表明:该控制系统控制效果较好,实现了对水下机器人的远程操控。

主 题 词：ROV 控制系统 硬件设计 软件设计 自适应卡尔曼 水池实验 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.7690/bgzdh.2017.12.021

馆 藏 号：203282497...