手指康复外骨骼机器人的结构优化设计

作     者：王杰 管声启 夏齐霄 WANG Jie;GUAN Shengqi;XIA Qixiao

作者机构：西安工程大学机电工程学院西安710048 北京联合大学机器人学院北京100020 

基　　金：陕西省教育厅专项科研计划资助项目(16JK1337) 

出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)

年 卷 期：2018年第29卷第2期

页      码：224-229页

摘      要：为满足手指功能损伤患者康复的需要,设计了一种基于平面连杆机构的手指康复外骨骼机器人。通过分析仿生手指运动的自由度,建立了机器人运动学模型;以主要机械构件和手指关节转动角度为空间向量元素,求解了机器人的工作空间,在此基础上,得到各机械构件的最佳尺寸,从而完成对机械构件的结构优化设计。仿真实验表明,该机器人能带动手指在一定角度范围进行弯曲拉伸运动,可以满足手指损伤患者的康复训练需求。

主 题 词：康复 平面连杆机构 运动学 工作空间 结构优化设计 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1004-132X.2018.02.015

馆 藏 号：203282520...