履带式爬壁机器人磁吸附单元优化设计与实验研究

作     者：胡绍杰 彭如恕 何凯 李纠华 蔡建楠 周维 HU Shaojie;PENG Rushu;HE Kai;LI Jiuhua;CAI Jiannan;ZHOU Wei

作者机构：南华大学机械工程学院湖南衡阳421001 中国科学院深圳先进技术研究院精密工程中心广东深圳518055 中国石油大学化学工程学院北京102249 

出 版 物：《机械与电子》 (Machinery & Electronics)

年 卷 期：2018年第36卷第1期

页      码：69-74页

摘      要：为了使爬壁机器人结构紧凑、轻量化程度高,提出了一种既可增加吸附能力,又不增加自身重量的新型吸附单元结构方案。首先,运用有限元方法,建立磁力三维理论计算模型,对关键参数进行定量分析,得到各个参数与吸附力的关系图。然后,采用多因素分析的方法,对主要关键参数进行了优化分析。通过实验验证,实验结果与仿真计算数据基本吻合。经过优化后,吸附力提升了21.4%,达到628N,验证了优化方法的合理性,为爬壁机器人的轻量化设计提供了依据。

主 题 词：爬壁机器人 吸附单元 优化设计 轻量化设计 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-2257.2018.01.017

馆 藏 号：203282534...