自平衡立方体机器人动力学建模

作     者：陈志刚 阮晓钢 李元 CHEN Zhigang;RUAN Xiaogang;LI Yuan

作者机构：北京工业大学信息学部北京100124 计算智能与智能系统北京市重点实验室北京100124 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61375086) 北京市自然科学基金项目/北京市教育委员会科技计划重点资助项目(KZ201610005010) 

出 版 物：《北京工业大学学报》 (Journal of Beijing University of Technology)

年 卷 期：2018年第44卷第3期

页      码：376-381页

摘      要：针对立方体机器人自平衡控制问题,对其以棱边为支点的动力学建模问题进行了研究.以所设计的立方体机器人样机为具体研究对象,分别采用拉格朗日方法和凯恩方法建立起相应的动力学模型,通过比较2种方法的建模结果和数值仿真分析,从理论上验证了所建立模型的正确性.基于建立的模型设计了平衡控制器,并将其应用于立方体机器人样机控制,取得了预期的效果,再次验证所建立模型的正确性.所建立的动力学模型,为进一步研究立方体机器人的平衡控制奠定了基础.

主 题 词：立方体机器人 动力学模型 凯恩方法 拉格朗日方法 

学科分类：0810[工学-土木类] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 080201[080201] 

D　O　I：10.11936/bjutxb2017060055

馆 藏 号：203282676...