单轨同向可超越行走的机器人巡航系统设计

作     者：夏国清 陈佳凡 Xia Guoqing;Chen Jiafan

作者机构：广州大学华软软件学院电子系广州510990 

基　　金：2015年广东省教育厅重点平台及科研项目(青年创新人才类项目(自然科学))"两轮自平衡服务机器人智能控制系统研究"(项目编号2015KQNCX240) 广州大学华软软件学院教学研究科学研究项目"两轮自平衡机器人智能控制系统研究"(项目编号:ky201502)的阶段性研究成果 

出 版 物：《单片机与嵌入式系统应用》 (Microcontrollers & Embedded Systems)

年 卷 期：2018年第18卷第2期

页      码：31-35页

摘      要：针对目前服务机器人自巡航策略问题,提出一种基于MK60FX512VLQ15的单轨同向可互相超越行走的服务机器人自巡航系统。该系统通过摄像头采集图像,经MK60FX512VLQ15微控制器处理实现路径规划,采用超声波测距模块实现机器人之间的距离控制,通过nRF24L01+进行机器人之间的实时通信实现机器人间的互相超越。同时采用Visual Studio开发一款上位机软件,实现机器人的图像处理分析以及远程在线调试参数。实验结果表明,该系统的寻轨服务在复杂场景下,能够有效地在指定路径下行走,并且能在紧急事件下实现直道和十字路口上机器人间的互相超越行走。

主 题 词：服务机器人 自巡航 避让超越 MK60FX512VLQ15 

学科分类：08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 

馆 藏 号：203282777...