磁导式温室协同作业移动平台控制系统设计与实现

作     者：管泽峰 王新忠 Guan Zefeng;Wang Xinzhong

作者机构：江苏大学农业装备工程学院江苏镇江212001 

基　　金：江苏省重点研发计划项目(BE2016323 BE2015347) 

出 版 物：《农机化研究》 (Journal of Agricultural Mechanization Research)

年 卷 期：2018年第40卷第9期

页      码：120-124页

摘      要：针对设施生产物料运输的需要,研制了具有自动寻迹和协同作业功能的磁导式移动平台控制系统。利用磁导航传感器作为预设路径的检测元件,并根据磁导航传感器的特点设计了模糊PID调节器改良平台的导航性能。在此基础上,开发基于超声波传感器和红外传感器的测距系统,通过测距模块检测移动平台与从业人员之间的距离,进而实现平台协同作业的功能。试验结果表明:模糊PID控制器在解决轨迹跟踪控制方面的优越性,该系统能够在温室垄间实现预设路径的稳定导航和人机跟随,横向最大偏差不超过2.6cm,平均跟随误差不超过5.4cm,能够满足移动平台在温室内行走的运输作业要求。

主 题 词：温室移动平台 磁导航 模糊PID 路径跟踪 协同作业 

学科分类：082803[082803] 08[工学] 0828[工学-建筑类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1003-188X.2018.09.022

馆 藏 号：203282808...