夹剪一体的荔枝采摘末端执行器设计与性能试验

作     者：陈燕 蒋志林 李嘉威 王佳盛 刘威威 邹湘军 CHEN Yan;JIANG Zhilin;LI Jiawei;WANG Jiasheng;LIU Weiwei;ZOU Xiangjun

作者机构：华南农业大学工程学院广州510642 

基　　金：国家自然科学基金项目(31571568) 广东省科技计划项目(2014A020208091 2015A020209120 2015A020209111) 

出 版 物：《农业机械学报》 (Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery)

年 卷 期：2018年第49卷第1期

页      码：35-41页

摘      要：针对荔枝串果低损高效的机械化采摘,设计了具有单动力源驱动、夹剪一体的荔枝采摘机器人末端执行器,构建了剪切力学模型和稳定夹持力学模型,分析了夹持模块的力封闭性,推导了稳定夹持的三点接触正压力计算模型,设计了末端执行器的物理样机,并对其进行了采摘、负重和抗遮挡干扰工作性能试验。试验结果表明:末端执行器具有良好的夹持负重能力,串果母枝直径分别为3 mm和7 mm时,动态最大负重质量分别为1.33 kg和3.01 kg;采摘时能快速剪切母枝并稳定夹持串果,平均夹剪时间为2 s,串果母枝直径5 mm以下采摘成功率均为100%,串果母枝直径6~7 mm采摘平均成功率为70%;具有中等抗遮挡干扰采摘能力。

主 题 词：荔枝串果 采摘 末端执行器 夹剪一体 力学模型 性能试验 

学科分类：0710[理学-生物科学类] 081104[081104] 08[工学] 09[农学] 0802[工学-机械学] 0902[农学-自然保护与环境生态类] 0811[工学-水利类] 090201[090201] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.6041/j.issn.1000-1298.2018.01.004

馆 藏 号：203282846...