仿猎豹四足机器人结构设计与分析

作     者：马宗利 吕荣基 刘永超 张培强 王建明 MA Zong-li;L(U) Rong-ji;LIU Yong-chao;ZHANG Pei-qiang;WANG Jian-ming

作者机构：山东大学高效洁净机械制造教育部重点实验室山东济南250061 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51375267) 

出 版 物：《北京理工大学学报》 (Transactions of Beijing Institute of Technology)

年 卷 期：2018年第38卷第1期

页      码：33-39页

摘      要：为满足四足机器人高速奔跑运动性能所要求的脊椎具有柔性和腿结构具有良好的缓冲性能要求,在仿猎豹四足机器人上设计了一种液压驱动的柔性脊椎和腿结构.该脊椎是变截面梁,中间有柔性.该腿结构有髋关节和膝关节,有3个自由度,髋关节有2个主动自由度,即侧摆自由度和俯仰自由度,膝关节具有被动的俯仰自由度.对该脊椎进行了力学分析,对该腿结构进行了刚度特性分析和运动学分析,并对机器人进行了Bound步态仿真.仿真结果表明,这种具有柔性脊椎和非线性刚度变化的腿结构的仿猎豹四足机器人,能够以Bound步态实现较快的稳定奔跑,且足端接触力较小,由此验证了柔性仿猎豹四足机器人脊椎和腿结构的设计是有效的.

主 题 词：仿猎豹四足机器人 缓冲 腿结构 柔性脊椎 运动学分析 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.15918/j.tbit1001-0645.2018.01.006

馆 藏 号：203282861...