基于捷联惯性导航的非开挖管道位置检测系统

作     者：许晓东 黎建军 孙卫红 杨彩霞 Xu Xiaodong;Li Jianjun;Sun Weihong;Yang Caixia

作者机构：中国计量大学机电工程学院杭州310018 

基　　金：浙江省公益技术研究社会发展项目(2016C33025) 

出 版 物：《计算机测量与控制》 (Computer Measurement &Control)

年 卷 期：2018年第26卷第1期

页      码：51-54页

摘      要：非开挖技术敷设的管道往往深度较大,常出现穿越河流和湖泊的情况,向管道探测提出更大挑战;设计一种基于捷联惯性导航原理的非开挖管道位置检测系统,完成管道坐标的检测、存储与显示;检测器以STM32为控制核心,以MEMS惯性传感器和里程轮为数据采集单元;存储的数据由MATLAB读取并进行三维显示;重点阐述系统组成和惯性导航基本原理;针对惯性传感器随机噪声影响定位精度的问题,利用卡尔曼滤波算法对姿态信息进行最优估计;在15m长的管道内进行两组检测实验,验证磁场对系统检测精度是否产生影响,3个轴向的最大的测量偏差为0.64m;结果表明,该系统可以为地下管道管理提供一种有效的位置检测手段。

主 题 词：非开挖 位置检测 MEMS惯性传感器 里程轮 MATLAB 卡尔曼滤波 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2018.01.013

馆 藏 号：203282924...