含柔顺关节的空间RSSP常力机构建模与分析

作     者：杨晓钧 舒淦 李兵 YANG Xiao-jun;SHU-gan;LI-bing

作者机构：哈尔滨工业大学深圳研究生院机电工程与自动化学院广东深圳518055 

基　　金：广东省科技计划资助项目(2016A010102004) 

出 版 物：《浙江大学学报（工学版）》 (Journal of Zhejiang University：Engineering Science)

年 卷 期：2018年第52卷第2期

页      码：261-267页

摘      要：为了解决机构在一定输入范围内需要输出常力的问题,提出在一般初始位形下,空间曲柄滑块机构(RSSP)空间柔顺常力机构的建模与参数优化方法.建立机构柔顺关节的变形量与机构无量纲几何参数的关系.运用虚功原理,建立机构输出端与外部环境接触力与柔顺关节的扭矩的力学模型.以接触力采样点相邻差值和的方法表征接触力波动特征的大小,建立起表征接触力波动的目标函数.优化得出一般初始位形下的空间柔顺常力机构的无量纲化结构参数.设计出实验装置,测得实际输出接触力.结果表明,实际接触力围绕着理论接触常力在5%以内波动.

主 题 词：常力机构 柔顺机构 柔顺关节 RSSP机构 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3785/j.issn.1008-973X.2018.02.008

馆 藏 号：203283024...