串联机械臂的仿PD关节位置跟踪控制

作     者：王东云 李继朋 王瑷珲 胡宁宁 陈赛男 WANG Dongyun;LI Jipeng;WANG Aihui;HU Ningning;CHEN Sainan

作者机构：黄淮学院河南驻马店463000 中原工学院电子信息学院河南郑州450007 

出 版 物：《中原工学院学报》 (Journal of Zhongyuan University of Technology)

年 卷 期：2018年第29卷第1期

页      码：50-53页

摘      要：针对两连杆串联机械臂,设计一种仿PD关节位置跟踪控制系统,实现了机械臂两关节角位移的定点控制。在传统PD控制器的基础上引入S型曲线函数,在忽略重力和摩擦力作用的情况下,提高了关节角位移的收敛速度,而且传统PD控制中需要的较大初始力矩有了一定程度的降低。依据李雅普诺夫稳定性理论说明了所设计系统的渐进稳定性,并通过仿真验证了所提出方法的有效性。

主 题 词：串联机械臂 仿PD 位置跟踪控制 关节角度 李雅普诺夫函数 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-6906.2018.01.010

馆 藏 号：203283275...