球形机械陀螺全向进动的运动学原理分析

作     者：庄未 朱赣闽 孙兵 黎高进 李高明 ZHUANG Wei;ZHU Ganmin;SUN bing;LI Gaojin;LI Gaoming

作者机构：桂林电子科技大学机电工程学院 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61365012、51765011、51305087) 广西制造系统与先进制造技术重点实验室主任课题基金项目(14-045-15-003Z) 桂林电子科技大学研究生教育创新计划资助项目(2016YJCX102、2016YJCX103) 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2018年第34卷第1期

页      码：26-30,35页

摘      要：针对现有机械陀螺结构复杂或通常只能单方向进动的不足问题，提出一种自转轴能够按任意方向进动的新型球形陀螺机构，重点对系统运动学原理进行分析和试验。采用球形外壳作为机械陀螺的浮动支撑，以三对全向轮为系统的驱动输入，通过全向轮带动球壳运动设计出球形陀螺机构；根据全向轮与球壳接触的纯滚动假设以及相对运动原理分析系统的运动学特性，建立系统的运动学耦合数学模型；采用物理样机试验对建立的运动学模型进行试验验证，结果表明。无论是在电机驱动下还是人工手拨动球壳，数学模型计算值均能够对实测值进行较好地跟踪。本文研究可为球形机械陀螺的陀螺力矩控制提供理论依据。

主 题 词：球形机械陀螺 全向进动 运动学分析 纯滚动 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13952/j.cnki.jofmdr.2018.0007

馆 藏 号：203283276...