欠驱动船舶神经网络自适应路径跟踪控制

作     者：杨迪 郭晨 朱玉华 付思 YANG Di;GUO Chen;ZHU Yuhua;FU Si

作者机构：沈阳工业大学化工过程自动化学院辽宁辽阳111003 大连海事大学船舶自动化仿真器研究所辽宁大连116026 

基　　金：国家自然科学基金项目(51579024 61374114) 

出 版 物：《智能系统学报》 (CAAI Transactions on Intelligent Systems)

年 卷 期：2018年第13卷第2期

页      码：254-260页

摘      要：针对模型参数未知的欠驱动船舶路径跟踪问题,将神经网络技术与反演设计法相结合,提出一种神经网络稳定自适应控制方法。首先根据运动学误差方程和线性变换确定辅助的前进速度和艏摇角,然后利用神经网络逼近技术对模型中任意不确定因素进行补偿,设计自适应控制律,使得实际的前进速度和艏摇角分别收敛到辅助值。应用Lyapunov函数证明了船舶路径跟踪闭环系统的误差信号最终一致有界。仿真结果表明,利用设计的控制律可以迫使欠驱动船舶跟踪曲线和直线路径,并且具有较强的鲁棒性。

主 题 词：欠驱动船舶 参数未知 反演设计法 自适应控制 神经网络 路径跟踪 Lyapunov函数 最终一致有界 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.11992/tis.201611011

馆 藏 号：203284423...