多臂空间机器人的视觉伺服与协调控制

作     者：冯骁 卢山 侯月阳 王奉文 贾英宏 FENG Xiao;LU Shan;HOU Yue-yang;WANG Feng-wen;JIA Ying-hong

作者机构：北京航空航天大学宇航学院北京100083 上海航天控制技术研究所上海201109 上海市空间智能控制技术重点实验室上海201109 

基　　金：上海市自然科学基金(16ZR1415600) 上海市科技人才计划(17XD1420700) 

出 版 物：《宇航学报》 (Journal of Astronautics)

年 卷 期：2018年第29卷第2期

页      码：206-215页

摘      要：针对多臂空间机器人自主目标抓捕任务,首先建立多臂空间机器人的运动模型和其与目标的相对运动模型,采用Kane方法建立多臂空间机器人的动力学模型;其次,研究基于视觉伺服的机械臂在线轨迹规划算法,并引入零反作用机动,消除机械臂运动对平台姿态的扰动;再次,在不使用零反作用机动功能时,分别使用基于角动量前馈补偿的协调控制算法和逆动力学方法设计了协调控制器,在机械臂运动时保持平台姿态和相对目标的位置。最后,开发了基于Matlab的仿真软件MASS(多臂空间机器人仿真),仿真结果校验了上述方法的有效性。

主 题 词：多臂空间机器人 Kane方法 视觉伺服 协调控制 逆动力学控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 0704[理学-天文学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3873/j.issn.1000-1328.2018.02.011

馆 藏 号：203284530...