康复机器人上肢传递系统的周期稳态与自主控制

作     者：陶跃钢 王彩璐 王晓周 杨鹏 TAO Yue-gang;WANG Cai-lu;WANG Xiao-zhou;YANG Peng

作者机构：河北工业大学控制科学与工程学院天津300130 

基　　金：国家自然科学基金项目(60774007 61305101)资助 

出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)

年 卷 期：2018年第35卷第1期

页      码：103-109页

摘      要：研究康复机器人上肢传递系统的周期稳态和自主控制.运用计时事件图和极大–加代数方法,建立康复机器人上肢传递系统的数学模型,给出传递系统的周期计算公式、周期稳态的扰动估计范围和自主控制策略,并分析周期稳态相对于参数扰动的鲁棒性.周期稳态的扰动估计可用于提高上肢康复机器人工作的精确性和柔顺性,而自主控制策略有益于保证上肢康复机器人工作的实时性和安全性.扰动估计和自主控制方法易于计算,并有助于上肢康复机器人传递运动智能辅助系统的设计、控制和优化.

主 题 词：极大–加代数 计时事件图 康复机器人 上肢传递系统 周期稳态 扰动估计 自主控制 离散事件系统 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 070105[070105] 081101[081101] 071101[071101] 0811[工学-水利类] 0701[理学-数学类] 

核心收录：

D　O　I：10.7641/CTA.2017.60895

馆 藏 号：203284605...