仿生机器鱼浮潜运动建模及控制

作     者：倪羽洁 王平 娄保东 许炳招 NI Yu-jie;WANG Ping;LOU Bao-dong;XU Bing-zhao

作者机构：河海大学能源与电气学院南京211100 河海大学工程训练中心南京211100 

出 版 物：《信息技术》 (Information Technology)

年 卷 期：2018年第42卷第3期

页      码：117-120页

摘      要：良好的巡游和转向性能能够使仿生机器鱼在二维平面内自由游动。然而仿生机器鱼所需完成的任务不仅仅在二维平面内,还需具备上浮和下潜的功能,使其能够在三维平面内自由游动。在当前仿生机器鱼浮潜运动控制方法的基础上,采用重心改变法设计了一种重心调节机构。该机构利用电机和丝杆带动重心调节块前后移动,改变仿生机器鱼重心的位置。针对所设计的重心调节结构,建立了其浮潜运动模型,并利用PID控制器进行浮潜运动仿真。利用仿生机器鱼样机进行实验,实验结果表明所设计的重心调节结构及所建立的运动模型能够有效控制仿生机器鱼的浮潜运动。

主 题 词：仿生机器鱼 浮潜运动 运动学建模 PID控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13274/j.cnki.hdzj.2018.03.025

馆 藏 号：203284605...