采摘机器人智能避障决策系统——基于ZigBee和单片机

作     者：聂章龙 张静 Nie Zhanglong;Zhang Jing

作者机构：常州信息职业技术学院软件学院江苏常州213164 

基　　金：江苏省农业科技自主创新资金项目(BE2017469) 2016年度常州信息职业技术学院自然科学院级科研项目(CXZK2016006) 

出 版 物：《农机化研究》 (Journal of Agricultural Mechanization Research)

年 卷 期：2018年第40卷第12期

页      码：130-134页

摘      要：首先介绍了碰撞危险度的原理及算法,基于决策、视觉采集、运动控制和ZigBee无线通讯4个子系统设计了采摘机器人智能避障决策系统;然后运用模糊控制理论实现了机器人避障功能,并对系统进行了MatLab仿真试验。结果表明:系统可以安全避开障碍物,而且可以自主规划最优避障路径,符合设计要求,证明了智能避障决策系统的可靠性和可行性。

主 题 词：采摘机器人 智能避障 决策系统 ZigBee 碰撞危险度 MatLab 

学科分类：0828[工学-建筑类] 08[工学] 080202[080202] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1003-188X.2018.12.025

馆 藏 号：203284631...