基于MPC路径跟踪研究

作     者：杨胡飞 赵慧勇 Yang Hufei;Zhao Huiyong

作者机构：湖北汽车工业学院汽车动力传动与电子控制湖北省重点实验室湖北十堰442002 

基　　金：汽车传动与控制湖北省重点实验室创新基金(2015XTZX0403) 

出 版 物：《湖北汽车工业学院学报》 (Journal of Hubei University Of Automotive Technology)

年 卷 期：2018年第32卷第1期

页      码：26-30页

摘      要：针对无人驾驶车辆在实际行驶过程中的路径跟踪问题,建立车辆二自由度动力学模型和路径跟踪预测模型,将预测模型与车辆二自由度动力学模型相结合。基于MPC轨迹路径跟踪算法,并搭建了基于dSPACE系统硬件在环仿真试验平台,进行硬件在环仿真试验,验证MPC轨迹路径跟踪仿真控制策略的合理性和正确性。结果表明:设计的基于MPC路径跟踪控制可以保证车辆在换道时,方位平均偏差在0.05 m范围内,利于实际应用。

主 题 词：路径跟踪 车辆二自由度模型 MPC轨迹跟踪控制器 硬件在环 

学科分类：08[工学] 082304[082304] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1008-5483.2018.01.007

馆 藏 号：203284636...