基于神经网络的小型无人直升机非线性鲁棒控制设计

作     者：鲜斌 张浩楠 XIAN Bin, ZHANG Hao-nan

作者机构：天津大学电气自动化与信息工程学院天津300072 

基　　金：国家自然科学基金项目(60804004 90916004) 天津市应用基础与前沿技术研究计划重点项目(14JCZDJC31900) 天津市科技支撑计划重点项目(15ZCZDGX00810) 天津市科技计划项目(14RCHZGX00862) 

出 版 物：《控制与决策》 (Control and Decision)

年 卷 期：2018年第33卷第4期

页      码：627-632页

摘      要：针对小型无人直升机的姿态控制问题,为补偿系统参数不确定性和外界扰动的影响,设计一种连续的非线性鲁棒控制器.首先,利用神经网络在线估计系统不确定性,采用基于误差符号函数积分的鲁棒控制算法抑制外界扰动,同时补偿神经网络估计误差;然后,利用基于Lyapunov函数的分析方法,证明所设计控制器的闭环稳定性,确保无人直升机姿态误差的半全局渐近收敛;最后,在无人直升机飞行实验平台上,进行无人机抗风扰控制实验.实验结果表明,所提出的控制方法具有良好的控制效果,对系统不确定性和外界扰动具有良好的鲁棒性.

主 题 词：无人直升机 神经网络 鲁棒控制 抗扰动 渐近稳定 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.13195/j.kzyjc.2017.0350

馆 藏 号：203284662...