水下机器人的机械手臂设计与仿真

作     者：张吉 田军委 王沁 熊靖武 史珂路 ZHANG Ji;TIAN Jun-wei;WANG Qin;XIONG Jing-wu;SHI Ke-lu

作者机构：西安工业大学机电工程学院西安710021 西安工业大学电子信息工程学院西安710021 

基　　金：陕西省科技统筹创新工程(2015KTZDGY-02-01) 陕西省工业科技攻关项目(2016GY-175) 

出 版 物：《制造业自动化》 (Manufacturing Automation)

年 卷 期：2018年第40卷第3期

页      码：9-12页

摘      要：针对水下机器人(ROV)应用于水下工作的要求,设计了一款在水深300M以下工作的四关节机械手臂。为了保证机械手臂可靠性,在对ROV的机械手臂在水下进行实际测试之前,我们完成对机械手臂关节单元进行力学分析以及扭矩计算,并对机械手臂的驱动模块选型和详细的密封。同时,通过Soild Works进行机械手臂的三维建模,并对机械手抓进行有限元分析仿真实验。实验结果表明本设计的机械结构强度满足工作要求。

主 题 词：水下机器人 机械手臂 可靠性 SoildWorks建模 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-0134.2018.03.003

馆 藏 号：203284672...