基于视觉的六自由度机器人搬运过程监控系统研究

作     者：李柯 祁宇明 周旺发 杨璐璐 LI Ke;QI Yu-ming;ZHOU Wang-fa;YANG Lu-lu

作者机构：天津职业技术师范大学机器人及智能装备研究所天津300222 天津博诺智创机器人技术有限公司天津300222 天津科技大学电子信息与自动化学院天津300222 

基　　金：天津职业技术师范大学研究生创新基金(YC17-15) 天津职业技术师范大学科技成果转化培育类项目(ZHPY1602) 国家科技支撑计划课题(2015BAK06B04) 天津市智能制造科技重大专项(15ZXZNGX00260) 天津市科技支撑计划重点项目(14ZCZDSF00022) 

出 版 物：《装备制造技术》 (Equipment Manufacturing Technology)

年 卷 期：2018年第1期

页      码：25-28页

摘      要：为实现机器人搬运过程安全管理,设计了以ABB IRB120六自由度机器人搬运过程为研究对象的监控系统。被搬运物体为彩色圆柱形物块,采用固定摄像头监控物块运动,采用Camshift算法识别物块颜色并计算物块质心,实时对比质心位置轨迹与设置运动轨迹,当实际运动轨迹与设置轨迹发生严重偏离时,监控系统发出提醒。最后进行实验验证,系统效果良好。

主 题 词：视觉 六自由度机器人 搬运 监控 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1672-545X.2018.01.009

馆 藏 号：203284693...