基于二维动态滑模变结构的桥吊防摆定位控制策略与方法

作     者：周昌 王天雷 耿爱农 邹伟 ZHOU Chang;WANG Tian-lei;GENG Ai-nong;ZOU Wei

作者机构：五邑大学机电工程学院广东江门529020 五邑大学信息工程学院广东江门529020 广东省特种设备检测研究院江门检测院广东江门529000 

出 版 物：《五邑大学学报（自然科学版）》 (Journal of Wuyi University(Natural Science Edition))

年 卷 期：2018年第32卷第1期

页      码：49-55页

摘      要：针对二维欠驱动桥式起重机的防摆定位控制问题,提出了一种新型动态滑模变结构控制方法,该方法在普通动态滑模策略的滑模面设计中揉入了驱动控制力的一阶微分,通过积分环节得到时间域连续的驱动控制力,同时采用Sigmoid函数作为切换函数,籍此实现桥吊系统抑制抖振的目的.本文利用李雅普诺夫函数证明该方法具备全局稳定性,并进行了仿真分析.对比实验表明:本文提出的二维动态滑模变结构的桥吊防摆定位控制更加快速明显,其抑制抖振的效果更加有效,并且对不同的负载质量和摩擦阻尼具有更强的鲁棒性.

主 题 词：桥式起重机 欠驱动系统 动态滑模 抖振抑制 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-7302.2018.01.010

馆 藏 号：203284694...