控制方向未知的全状态约束非线性系统的鲁棒自适应跟踪控制

作     者：王春晓 武玉强 WANG Chun-xiao;WU Yu-qiang

作者机构：山东建筑大学理学院山东济南250101 曲阜师范大学工学院山东日照276826 

基　　金：国家自然科学基金项目(61673243 61273091 61303198) 山东省泰山学者项目(TS20120529) 中国教育部博士后基金项目(20123705110002)资助 

出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)

年 卷 期：2018年第35卷第2期

页      码：153-161页

摘      要：针对一类控制方向未知的含有时变不确定参数和未知时变有界扰动的全状态约束非线性系统,本文提出了一种基于障碍Lyapunov函数的反步自适应控制方法.障碍Lyapunov函数保证了系统状态在运行过程中始终保持在约束区间内;Nussbaum型函数的引入解决了系统控制方向未知的问题;光滑投影算法确保了不确定时变参数的有界性.障碍Lyapunov函数、Nussbaum型函数及光滑投影算法与反步自适应方法的有效结合首次解决了控制方向未知的全状态约束非线性系统的跟踪控制问题.所设计的自适应鲁棒控制器能在满足状态约束的前提下确保闭环系统的所有信号有界.通过恰当地选取设计参数,系统的跟踪误差将收敛于0的任意小的邻域内.仿真结果表明了控制方案的可行性.

主 题 词：障碍Lyapunov函数 Nussbaum增益控制 未知控制方向 全状态约束 自适应控制 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.7641/CTA.2017.70389

馆 藏 号：203284706...