4WD/WS电动车辆稳定性分层控制与轮胎力优化分配算法研究

作     者：孟腾飞 田晋跃 郑师虔 MENG Teng-fei;TIAN Jin-yue;ZHENG Shi-qian

作者机构：江苏大学汽车与交通学院江苏镇江212000 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(11072106) 

出 版 物：《机电工程》 (Journal of Mechanical & Electrical Engineering)

年 卷 期：2018年第35卷第3期

页      码：317-322页

摘      要：针对车辆稳定性分析中的运算难以解耦和轮胎力优化分配问题,对四轮独立驱动/转向电动车辆进行研究,提出了一种分层集成控制算法。上层力矩控制层以理想线性车辆模型输出作为控制目标,采用了滑模控制算法决策出车辆稳定所需施加的总的纵向力、侧向力和横摆力矩;下层力矩分配层,设计了带权重目标函数,充分考虑了轮胎力,在确保每个车轮都工作在稳定区域的前提下,把4个车轮的转向角和驱动力矩作为8个独立的控制变量,从而把车体运动所需的总控制力转化为控制变量的具体值,作为集成控制器的输出;选用低附着路面,设计了Carsim/Simulink联合仿真实验。研究结果表明:该分层集成控制算法能够很好地跟随驾驶员意图,确保车辆稳定行驶。

主 题 词：4WD/WS电动车辆 轮胎力 车辆稳定性 分层控制算法 

学科分类：08[工学] 082304[082304] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 0823[工学-农业工程类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-4551.2018.03.020

馆 藏 号：203284707...