温室穴盘苗并联高速移栽机器人运动误差分析与试验

作     者：杨启志 孙梦涛 蔡静 石新异 毛罕平 顾俊 YANG Qizhi SUN Mengtao CAI Jing SHI Xinyi MAO Hanping GU Jun

作者机构：江苏大学农业装备工程学院镇江212013 

基　　金：国家自然科学基金项目(51475216 51675239) "十二五"国家科技支撑计划项目(2013BAD08B03-1) 江苏省自然科学基金项目(BK20161344) 江苏省六大人才高峰项目(ZBZZ-022) 江苏省高校优势学科建设工程项目(苏财教(2014)37号) 镇江市农业科技支撑项目(NY2014031) 

出 版 物：《农业机械学报》 (Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery)

年 卷 期：2018年第49卷第3期

页      码：18-27页

摘      要：现有产业化应用的温室穴盘苗移栽机大都为三坐标龙门架式结构,其体积庞大、惯性大、相对刚度低、移栽速度低、柔性作业能力差,无法满足高速剔苗、高速补苗作业要求。针对这些问题设计了一种并联式三平移移栽机器人,阐述了并联移栽机器人主体结构和为其配套设计的5种末端执行器,并统计了这些末端执行器的质量;在ADAMS中建立刚柔耦合动力学模型,选定一条最长对角线轨迹进行仿真;比较了刚性模型理论轨迹与柔性模型实际轨迹的误差,并分析了因动平台质量变化引起的误差变化情况,发现移栽轨迹末段存在振荡问题;最后通过物理样机进行定位精度试验,样机经误差补偿后,平均误差由7.611 mm降低到1.208 mm,其中大部分误差为系统误差。运动试验发现,机构运行平均速度为2 m/s、加速度峰值为20 m/s^2时,满足精度要求;但机构在平均速度3 m/s、加速度峰值30 m/s^2时,误差会扩大,需要进一步改善关节径向支撑力。

主 题 词：温室 穴盘苗 并联机构 移栽机器人 运动误差 试验 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.6041/j.issn.1000-1298.2018.03.002

馆 藏 号：203284724...