基于双目视觉的AGV障碍物检测与避障

作     者：王铮 赵晓 佘宏杰 刘洪海 赵燕伟 WANG Zheng;ZHAO Xiao;SHE Hongjie;LIU Honghai;ZHAO Yanwei

作者机构：浙江工业大学计算机科学与技术学院浙江杭州310023 浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室浙江杭州310014 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61572438) 

出 版 物：《计算机集成制造系统》 (Computer Integrated Manufacturing Systems)

年 卷 期：2018年第24卷第2期

页      码：400-409页

摘      要：针对智能车间中物料位置和运动状态的不确定性,提出一种基于双目视觉的自动导引车(AGV)障碍物检测与避障方法。在障碍物检测过程中,首先采用基于深度检测的障碍物判定算法判断障碍物是否存在;然后利用帧差法提出一种障碍物信息的获取算法,分别得出静、动态障碍物的方位与速度信息。为进一步提高障碍物检测的可靠性,分别对不同状态的障碍物进行检测实验,结果表明,该算法误差较小、结果可靠。针对不同障碍物设计避障策略,对比PID和模糊PID的方法控制AGV运动,通过分析AGV运动过程中的角度和距离偏差验证了避障策略的有效性。最后,开发了一个简单高效的上位机系统,进一步验证了所提算法的可行性和有效性。

主 题 词：双目视觉 自动导引车 障碍物检测 帧差法 模糊PID 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.13196/j.cims.2018.01.012

馆 藏 号：203284869...