全方位移动平台运动控制系统的实现

作     者：曾令栋 裴东 王全州 高文辉 Zeng Lingdong;Pei Dong;Wang Quanzhou;Gao Wenhui

作者机构：西北师范大学物理与电子工程学院甘肃兰州730070 甘肃省智能信息技术与应用工程研究中心甘肃兰州730070 

出 版 物：《信息技术与网络安全》 (Information Technology and Network Security)

年 卷 期：2018年第37卷第2期

页      码：95-99页

摘      要：全方位移动平台是服务机器人底盘的基础。针对服务机器人的底层,提出了一种基于FPGA的全方位移动平台控制系统。首先,对整个系统进行总体设计,介绍主要设计的模块;然后分析其运动特性,建立数学模型,并以FPGA作为核心控制模块实现运动控制;最后对各个主要模块进行详细设计。实现对全方位移动平台的运动控制。通过实验发现,该系统具有很好的实时性,能比较精确地进行速度控制。

主 题 词：全方位移动平台 运动控制 FPGA 

学科分类：12[管理学] 08[工学] 081104[081104] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.19358/j.issn.2096-5133.2018.02.022

馆 藏 号：203284915...