冗余度机器人变负载预测模糊自适应滑模控制

作     者：贺军 骆敏舟 赵江海 徐林森 李涛 He Jun;Luo Minzhou;Zhao Jianghai;Xu Linsen;Li Tao

作者机构：中国科学技术大学信息科学技术学院安徽合肥230026 中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所江苏常州213164 

基　　金：国家自然科学基金(51405469) 国家科技支撑计划(2015BAK06B02) 江苏省科技支撑计划(BE2013003) 

出 版 物：《系统仿真学报》 (Journal of System Simulation)

年 卷 期：2018年第30卷第3期

页      码：994-1000,1007页

摘      要：提出了基于变负载卡尔曼预测模糊自适应滑模控制算法(AFSMCK),该算法可实现冗余度机器人在变负载情况下的精确控制。该方法有效的解决了机器人因模型不确定以及末端变负载对机器人系统的影响,实现机器人的稳定控制。设计出一个基于迭代算法的卡尔曼预测控制器可精确预测变负载的大小。采用自适应模糊逻辑算法,逼近滑模控制器中的切换增益,消除滑模控制的抖动问题。根据李亚普洛夫理论设计了滑模控制律和自适应控制律,进一步保证了闭环系统的稳定性。提出的理论和控制方法通过仿真实验进一步得到了验证。

主 题 词：机器人控制 模糊逻辑 自适应控制 冗余度机器人 卡尔曼预测控制 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 0701[理学-数学类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.16182/j.issnl004731x.joss.201803028

馆 藏 号：203284954...