单目视觉里程计研究综述

作     者：祝朝政 何明 杨晟 吴春晓 刘斌 ZHU Chaozheng;HE Ming;YANG Sheng;WU Chunxiao;LIU Bin

作者机构：中国人民解放军陆军工程大学指挥控制工程学院南京211117 河海大学计算机与信息学院南京211100 

基　　金：江苏省自然科学基金(No.BK20150721 No.BK20161469) 中国博士后基金(No.2015M582786 No.2016T91017) 江苏省重点研发计划(No.BE2015728 No.BE2016904) 江苏省科技基础设施建设计划(No.BM2014391) 国家重点研发计划(No.2016YFC0800606) 中国工程院重点咨询课题(No.2017-XZ-05) 

出 版 物：《计算机工程与应用》 (Computer Engineering and Applications)

年 卷 期：2018年第54卷第7期

页      码：20-28,55页

摘      要：单目视觉里程计不仅能为移动机器人提供导航避障等功能,在无人驾驶等领域中也有更广阔的应用价值。剖析了视觉里程计的基础原理,研究了单目视觉里程计技术的国内外现状;同时,对ORB-SLAM2、DSO等典型单目视觉里程计进行深入分析和比较。针对当前视觉里程计研究中普遍关注的鲁棒性和实时性等问题,探讨了下一步研究工作的发展方向和趋势。

主 题 词：视觉里程计 特征点法 直接法 视觉SLAM 

学科分类：1305[艺术学-设计学类] 13[艺术学] 08[工学] 081104[081104] 0804[工学-材料学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3778/j.issn.1002-8331.1712-0279

馆 藏 号：203285008...