斜直井钻机石油钻杆管具拾取机械手运动规划及动力学建模与仿真

作     者：张世界 李一浩 刘海伟 王新杰 陈鹿民 ZHANG Shijie, LI Yihao1 , LIU Haiwei2 , WANG Xinjie1 , CHEN Lumin1

作者机构：郑州轻工业学院河南郑州450003 南阳二机石油装备(集团)有限公司河南南阳473006 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2018年第46卷第5期

页      码：37-41,58页

摘      要：目前,国内市场用于钻杆管具抬升的机械手产品较少,据此某公司根据市场需要自行设计了一款用于斜直井管具拾取的机械手。由于该机械手户外工况较复杂,确保其工作时的安全性则极为重要。现以该机械手为对象进行运动规划,并运用理论计算与虚拟建模仿真相结合的方法对其运动进行动力学分析。利用ADAMS模拟该机械手在8~11级风载和基座振动频率为50 Hz情况下结构的动态受力状况,并与无风载无基座振动情况下的结构受力进行对比,分析其结构是否满足户外阵风或基座振动工况下安全工作的要求。结果表明,该机械手结构设计和运动规划设计较为合理,并提出了进一步优化的可能性,同时数值仿真技术也大大降低了新产品的技术开发成本和开发周期。

主 题 词：石油钻杆 拾取机械手 运动规划 阵风载荷 动力学分析 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2018.05.009

馆 藏 号：203285012...