基于关节支反力的移动并联机械手动力学性能验证研究

作     者：杨玉维 周海波 李彬 赵新华 刘凉 赵磊 Yang Yuwei;Zhou Haibo;Li Bin;Zhao Xinhua;Liu Liang;Zhao Lei

作者机构：天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室天津300384 机电工程国家级实验教学示范中心(天津理工大学)天津300384 

基　　金：天津市科技重大专项(16ZXZNGX00070 15ZXZNGX00040 16ZXZNGX00010) 天津市自然科学基金(17JCZDJC30400)和天津市自然科学基金面上项目(17JCYBJC18300)资助 

出 版 物：《高技术通讯》 (Chinese High Technology Letters)

年 卷 期：2018年第28卷第1期

页      码：52-57页

摘      要：提出一种用于验证移动并联机械手动力学建模及数值仿真正确性与有效性的方法。该方法先将移动并联系统某处运动副打开,用关节支反力替代运动副约束,从而形成移动双串联机械手,并以多体动力学理论为指导,在笛卡尔坐标系下分别进行移动并联、双串联机械手动力学建模,采用加权初值法对移动双串联机械手系统进行数值仿真。最后通过对移动并联、双串联机械手动力学数值仿真比较,验证系统动力学模型构建和数值仿真的正确性和有效性。

主 题 词：移动并联机械手 移动双串联机械手 多体动力学建模 加权初值法 数值仿真 

学科分类：0810[工学-土木类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.3772/j.issn.1002-0470.2018.01.007

馆 藏 号：203285072...