基于变步长稀疏A~*搜索和MPC的多无人机层次化协同航迹规划

作     者：薄宁 李相民 代进进 唐嘉钰 BO Ning;LI Xiang-min;DAI Jin-jin;TANG Jia-yu

作者机构：海军航空大学山东烟台264001 

出 版 物：《指挥控制与仿真》 (Command Control & Simulation)

年 卷 期：2018年第40卷第2期

页      码：65-71页

摘      要：提出一种路径规划与轨迹规划相结合的多无人机实时航迹规划层次结构。首先,建立了路径规划问题模型,提出了一种连续可变步长稀疏A*算法(Sparse A~* Search,SAS)进行求解,克服了固定步长对于环境变化适应性较差的不足;其次,对于任一中间航路段,设计了基于模型预测控制((Decentralized Model Predictive Control,DMPC)思想的轨迹规划问题求解框架,综合考虑UAV飞行运动学约束、避碰约束,建立DMPC单步非线性规划问题模型;最后,对提出的层次化航迹规划方法进行了仿真验证。与传统的航迹规划方法相比,该方案均衡了解质量与实时性要求,并具有更好的适应性。

主 题 词：无人机 路径规划 轨迹规划 DMPC 

学科分类：082601[082601] 08[工学] 081105[081105] 0826[工学-生物医学工程类] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1673-3819.2018.02.012

馆 藏 号：203285287...