拟人机器人TH-1手臂运动学

作     者：赵冬斌 易建强 张文增 陈强 都东 

作者机构：中国科学院自动化研究所北京100080 清华大学机械工程系北京100084 

基　　金：清华大学 985重点攻关项目资助 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2002年第24卷第6期

页      码：502-507页

摘      要：拟人机器人手臂的主要特点是它的运动功能 ,能够实现握手、行走时掌握平衡等动作 .本文主要针对自行设计的具有转摆结构的拟人机器人 TH- 1手臂机构进行了运动学分析 ,为其控制提供数学基础 .提出了坐标变换、三角变换等方法 ,巧妙求解出拟人机器人 TH- 1手臂逆向运动学的解析表达式 .建立了仿真软件平台 。

主 题 词：拟人机器人 手臂 运动学 仿真 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1002-0446.2002.06.005

馆 藏 号：203285295...