基于双向控制的六足机器人转向遥操作研究

作     者：李佳钰 尤波 丁亮 王明磊 高海波 Li Jiayu;You Bo;Ding Liang;Wang Minglei;Gao Haibo

作者机构：哈尔滨理工大学机电控制及自动化技术研究所哈尔滨150080 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150000 

基　　金：国家自然科学基金(51575120) 哈尔滨市科技创新人才项目(2015RAXXJ007) 哈尔滨市杰出青年人才项目(2014RFYXJ001)资助 

出 版 物：《仪器仪表学报》 (Chinese Journal of Scientific Instrument)

年 卷 期：2018年第39卷第3期

页      码：71-80页

摘      要：为改善目前多足机器人人机交互技术单一的现状,面向液压驱动六足机器人设计一款融入线控转向技术的遥操作系统。针对传统线控转向因取消机械传动所造成从端的运动信息缺失问题,提出一种基于双向控制的遥操作架构。通过动态跟踪六足机器人转向过程中实际角速度与期望角速度间的差值,并将此差值以触觉力的形式反馈给驾驶员,根据Llewellyn准则对所设计的六足机器人双向控制器进行无源性判定,最后在仿真环境下验证该控制器的跟踪性及稳定性,并在已开发的六足机器人半物理仿真平台上进行了驾驶员在环转向操作实验,结果表明,方法能够在保证六足机器人灵活、准确转向的基础上提高线控转向系统的操作性能。

主 题 词：六足机器人 线控转向 双向控制 遥操作 

学科分类：080805[080805] 0808[工学-自动化类] 080202[080202] 08[工学] 080401[080401] 0804[工学-材料学] 0703[理学-化学类] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.19650/j.cnki.cjsi.J1702

馆 藏 号：203285306...