基于改进A~*算法的分拣搬运机器人路径规划

作     者：蔡旻 刘士凡 陶重犇 李春光 孙云飞 班建民 Cai Min;Liu Shifan;Tao Chongben;Li Chunguang;Sun Yunfei;Ban Jianming

作者机构：苏州科技大学电子与信息工程学院建筑智慧节能江苏省重点实验室江苏苏州215009 常州工学院计算机信息工程学院江苏常州213002 

基　　金：国家自然科学基金(61401297) 江苏省自然科学基金(BK20140283) 江苏省高等学校自然科学研究项目:(17KJB120011) 苏州市科技项目(SYG201708) 

出 版 物：《计算机测量与控制》 (Computer Measurement &Control)

年 卷 期：2018年第26卷第4期

页      码：164-166,170页

摘      要：为了解决分拣搬运机器人在路径规划过程中,遇到目标点众多的情况时存在路径寻优效率低、容易出错等问题;针对A~*算法存在多个最小值时,无法实现路径最优化的问题进行研究,提出一种将蚁群算法与A~*算法相结合的改进A~*算法;首先使用A~*算法筛选出一条最优化的路线来分布信息素,从而简化A~*算法在路径规划上的运算;其次以筛选出的路线为基础,针对不同情况结合蚁群算法设计了3种通用方案,以此为基础进行具体的路径规划,从而解决A~*算法本身存在的容易带入大量重复数据的问题;通过仿真与实际实验验证了本文提出的改进的A~*算法能够满足自动分拣搬运的需求,值得推广与使用。

主 题 词：分拣搬运机器人 蚁群算法 路径规划 A*算法 

学科分类：08[工学] 080401[080401] 0804[工学-材料学] 081102[081102] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2018.04.043

馆 藏 号：203285474...