脊柱手术机器人的设计和仿真

作     者：单丽君 张峰 SHAN Lijun;ZHANG Feng

作者机构：大连交通大学机械工程学院辽宁大连116028 

出 版 物：《大连交通大学学报》 (Journal of Dalian Jiaotong University)

年 卷 期：2018年第39卷第2期

页      码：69-73页

摘      要：根据手术的需要合理分配脊柱手术机器人的自由度,设计了一款七自由度的脊柱手术机器人,运用Creo设计软件建立了脊柱手术机器人的三维模型.利用MATLAB Robotics Tools建立机器人的三维运动学模型,对机器人进行运动学和轨迹仿真分析,得到脊柱手术机器人的末端位移曲线图和关节加速度曲线,并用蒙特卡洛法对脊柱手术机器人的工作空间进行仿真,仿真结果表明所设计的脊柱手术机器人运行平稳,安全可靠,可以达到脊柱手术所需要的工作空间.

主 题 词：脊柱手术机器人 正运动学 工作空间 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13291/j.cnki.djdxac.2018.02.014

馆 藏 号：203285611...