面向松耦合服务的机器人集成框架及应用研究

作     者：张国亮 王钰 王展妮 林昌龙 ZHANG Guo-liang, WANG Yu, WANG Zhan-ni, LIN Chang-long

作者机构：华侨大学计算机科学与技术学院福建厦门361021 

基　　金：国家自然科学基金项目(61403150)资助 福建省自然科学基金项目(2016J01302)资助 

出 版 物：《小型微型计算机系统》 (Journal of Chinese Computer Systems)

年 卷 期：2018年第39卷第4期

页      码：651-656页

摘      要：针对机器人软件控制系统对扩展性和重用性的应用需求,将分布式组件服务、多代理协调与层次化软件设计思想结合,构建了基于松耦合服务的机器人集成智能框架.在服务层,将机器人与网络服务统一定义为分布式组件服务,忽略了操作系统及编程语言带来的系统移植性问题,解除了上层应用与底层硬件的强耦合关系.在协调层,将AI领域中多Agent结构与本体论系统描述结合,研究了基于MASO结构的多代理协调组件管理方法.基于此框架,针对APF路径规划中典型的局部极小问题,研究了基于变换行走策略的改进势场规划方法.仿真结果证实了所提框架及规划方法的可行性.

主 题 词：多代理系统 分布式软件服务 松耦合服务 人工势场法 局部极小 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-1220.2018.04.006

馆 藏 号：203285824...