新型四自由度并联机构运动学分析及其优化设计

作     者：王学雷 赵栋杰 张宾 李伟 WANG Xue-lei;ZHAO Dong-jie;ZHANG Bin;LI Wei

作者机构：中国农业大学工学院北京100083 

基　　金：国家重点研发计划项目(2016YFD0701501) 

出 版 物：《东北大学学报（自然科学版）》 (Journal of Northeastern University(Natural Science))

年 卷 期：2018年第39卷第4期

页      码：532-537页

摘      要：提出一种能够实现两维移动和两维转动的四自由度并联机构,该机构包含3条UPS型驱动分支和1条UPR型驱动分支.建立了该并联机构的三维模型及位置反解方程,利用虚设机构法求出机构一阶和二阶影响系数矩阵,并推导了速度和加速度表达式.利用Jacobian矩阵条件数对机构进行全域性能指标分析,得到机构尺寸变化对性能的影响趋势,以及所给尺寸范围内速度、加速度性能较好的尺寸.数值算例验证了性能指标分析的正确性,为机构优化设计提供了理论依据.

主 题 词：并联机构 运动学 虚设机构法 影响系数矩阵 全域性能指标 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.12068/j.issn.1005-3026.2018.04.016

馆 藏 号：203286039...