智能车自动换道横向控制策略的研究

作     者：张海伦 汪选要 ZHANG Hai-lun, WANG Xuan-yao

作者机构：安徽理工大学机械工程学院安徽淮南232001 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51405004) 安徽省自然科学青年基金资助项目(1508085QE92) 安徽理工大学校引进人才基金资助项目(11935) 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2018年第35卷第4期

页      码：78-83页

摘      要：对于具有干扰的系统,针对采用常规滑模控制方法控制精度不高及需要较大切换增益的问题,基于7自由度非线性车辆动力学模型设计了一种基于指数收敛干扰观测器的滑模转向控制器,跟踪智能车自动换道的期望横摆角速度。换道过程采用等速偏移加正弦函数换道模型,基于期望的换道轨迹获得了期望横摆角和横摆角速度。运用Lyapunov理论分析了自动换道系统的稳定性。MATLAB/Simulink仿真结果表明,所设计的自动换道滑模转向控制器能有效地利用干扰观测器和滑模控制的特点,提高跟踪精度,降低切换增益,削弱抖振,具有很好的鲁棒性。

主 题 词：自动换道 期望横摆角速度 干扰观测器 滑模控制 

学科分类：08[工学] 082304[082304] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

D　O　I：10.13841/j.cnki.jxsj.2018.04.012

馆 藏 号：203286310...