植保无人机结构光视觉的障碍物检测方法

作     者：吴开华 王文杰 Wu Kaihua;WangWenjie

作者机构：杭州电子科技大学生命信息与仪器工程学院浙江杭州310018 

基　　金：企 事业单位委托项目(2016330101001380) 

出 版 物：《光电工程》 (Opto-Electronic Engineering)

年 卷 期：2018年第45卷第4期

页      码：27-35页

摘      要：针对存在障碍物农田区域的植保无人机避障问题,提出了一种基于结构光视觉的植保无人机障碍物检测方法。本文基于激光三角测量原理,通过半导体激光器与CCD传感器间特殊的光路,设计了可探测前方障碍物信息的光学检测系统。激光器发出的线结构光经障碍物表面的反射,成像于CCD靶面上,通过图像采集、处理和计算提取出前方障碍物距离、方位角和宽度等参数信息。实验表明,该方法能够有效检测出未知环境下障碍物的距离、方位角和宽度,并且距离检测误差小于0.06 m。

主 题 词：植保无人机 障碍物检测方法 结构光视觉 激光三角测量 线结构光 CCD 

学科分类：08[工学] 080401[080401] 0804[工学-材料学] 080402[080402] 

核心收录：

D　O　I：10.12086/oee.2018.170613

馆 藏 号：203286407...