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可自动回撤煤矿探测机器人设计

可自动回撤煤矿探测机器人设计

作     者:王志同 牛志刚 郭晨星 李一君 WANG Zhitong;NIU Zhigang;GUO Chenxing;LI Yijun

作者机构:太原理工大学机械工程学院山西太原030024 

基  金:阳泉煤业(集团)股份有限公司科技创新项目(JSH2015-103-42-774) 

出 版 物:《工矿自动化》 (Journal Of Mine Automation)

年 卷 期:2018年第44卷第5期

页      码:6-12页

摘      要:为了解决煤矿井下探测机器人工作行程受限的难题,设计了一种可自主延长通信距离和自动回撤的煤矿探测机器人。当无线控制信号减弱时,机器人通过中继器弹射系统延长其无线通信距离;当无线控制信号突然中断时,机器人启动自动回撤功能,根据探测过程中已经记录的传感器数据按原路径回撤,自动回撤到安全位置。机器人自动回撤功能采用编码器与激光传感器数据集成的方法,并使用ICP算法进行双重数据匹配,以逐步调整机器人的位置和方向角,实现较高的回撤精度。测试结果表明,该机器人具有工作行程距离长的特点和自动回撤功能,可以在未知的煤矿灾难现场稳定、安全地工作,可替代煤矿救援人员深入煤矿井下完成初期危险的探测工作,为进一步的救援提供重要的现场数据信息。

主 题 词:煤矿救援 探测机器人 中继器弹射系统 自动回撤 ICP算法 

学科分类:0819[工学-海洋工程类] 081903[081903] 08[工学] 

D O I:10.13272/j.issn.1671-251x.2017110034

馆 藏 号:203286678...

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