非线性系统的2自由度VRFT控制器设计

作     者：唐小军 王建宏 王新长 易华 TANG Xiao-jun1, WANG Jian-hong2, WANG Xin＇changl, YI HuaI

作者机构：井冈山大学数理学院江西吉安343009 景德镇陶瓷大学机电学院江西景德镇333403 

基　　金：江西省自然科学基金项目(20161BAB201017) 井冈山大学博士科研启动项目(JZB17002) 

出 版 物：《井冈山大学学报（自然科学版）》 (Journal of Jinggangshan University (Natural Science))

年 卷 期：2018年第39卷第1期

页      码：5-11页

摘      要：针对非线性系统的复杂性,提出了由非线性前馈控制器与线性反馈控制器构成的2自由度控制器设计。通过设计虚拟参考信号,将非线性前馈控制器的设计转化为非线性函数在某类基函数展开式下的参数辨识;在此基础上,增加一线性控制器于反馈回路用以增强系统的跟踪性能,采用递推最小二乘法辨识线性控制器参数。对闭环系统的稳定性进行了理论分析,给出跟踪误差的上界;最后进行了仿真验证。

主 题 词：非线性 虚拟信号 基函数 最小二乘法 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1674-8085.2018.01.002

馆 藏 号：203287065...